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激光导航 AGV小车 有哪些关键技术

2020-09-07 10:48:20 286 责任编辑:AGV

激光导航 AGV 小车 具有复杂环境的快速反应和分析判断能力,相比传统 AGV 来说更为精细、灵活且更具成本效益,因此它传统AGV 市场带来了严峻的挑战。

1 环境感知与建模技术

激光 AGV 小车环境感知技术是实现自主机器人定位、导航的前提 , 通过对周围的环境进行有效的感知 , 激光 AGV移动机器人可以更好地进行自主定位、环境探索与自主导航等基本任务的实施。激光 AGV 移动机器人根据自身所携带的传感器对所处周围环境进行环境信息的获取 , 并提取环境中有效的特征信息加以处理和理解 , 最终通过建立所在环境的模型来表达所在环境的信息,因此传感器能否合理使用将直接影响到移动机器人

感知环境信息的准确性。

2. 即时定位技术

激光 AGV 自主移动机器人的即时定位,是在未知环境中从一 个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位,同时建造增量式地图,然而这些需要应运到先进的 SLAM 算法来实现。目前激光 SLAM 算法,实现了激光 AGV 自主移动机器人 ±5 mm 的高精度定位,快速建立工作场景地图,修正地图、自动定位导航等功能。

3. 自主规划路径技术

自主规划路径技术是激光导航 AGV 小车自主导航的最基本环节之一,所谓路径规划是指在有障碍物的工作环境中,按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优无碰路径。根据对环境信息的掌握程度不同,移动机器人路径规划分为全局路径规划和局部路径规划。全局规划,就是在地图上预先规划一条线路,也要有当前机器人的位置,这是由SLAM系统提供的,行业内一般通过先进的搜索算法来实现这个过程。另一个是局部规划,现实场景中有很多突发情况,比如有障碍物挡道了,AGV小车需调整原先的路径。

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